ACCUEIL

Consignes aux
auteurs et coordonnateurs
Nos règles d'éthique
Autres revues >>

L'Objet

1262-1137
logiciel, bases de données, réseaux
Publication abandonné
 

 ARTICLE VOL 10/2-3 - 2004  - pp.17-30  - doi:10.3166/objet.10.2-3.17-30
TITRE
Architecture réflexive pour le contrôle de robots modulaires

RÉSUMÉ
Dans le cadre du projet MAAM, nous développons un robot modulaire constitué d'atomes homogènes capables de s'auto-assembler selon différentes morphologies en fonction de la tâche à accomplir. Ceci induit la nécessité de modifier dynamiquement le programme de contrôle réactif et réparti. Dans cet article, nous présentons la plate-forme réflexive, réactive et répartie ARM[GALS] développée pour contrôler les atomes MAAM. ARM[GALS] intègre plusieurs concepts innovants : réflexion asynchrone [MAL 03], approche GALS (globalement asynchrone mais localement synchrone), cohabitation d'objets actifs et réactifs avec synchronisation par valeurs futures, et utilisation d'un « framework » délibératif/réactif provenant de la robotique intelligente. Non seulement notre approche répond bien aux besoins de MAAM, elle se généralise à une importante famille de problèmes d'adaptation dynamique.


ABSTRACT
In the context of the MAAM project, we develop a modular robot made of homogeneous atoms capable to self-assemble according to different morphologies depending on the task at hand. This induces a need for dynamic modification of the control program. In this paper, we present the reflective, reactive and distributed platform ARM[GALS] developed to control MAAM atoms. ARM[GALS] integrates several innovative concepts: asynchronous reflection [MAL 03], the GALS (globally asynchronous but locally synchronous) approach, reactive and active objects living together and synchronizing with futures, and the use of a deliberative/reactive framework borrowed from AI robotics. Not only does this approach meet the needs of MAAM, it generalizes to a large family of dynamic adaptation problems.


AUTEUR(S)
Jacques MALENFANT, Simon DENIER

MOTS-CLÉS
réflexion, programmation synchrone répartie, architecture hybride réactive/déliberative, adaptation dynamique.

KEYWORDS
reflection, distributed synchronous programming, hybrid reactive/deliberative robotic architectures, dynamic adaptation.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

 PRIX
• Abonné (hors accès direct) : 34.95 €
• Non abonné : 34.95 €
|
|
--> Tous les articles sont dans un format PDF protégé par tatouage 
   
ACCÉDER A L'ARTICLE COMPLET  (162 Ko)



Mot de passe oublié ?

ABONNEZ-VOUS !

CONTACTS
Comité de
rédaction
Conditions
générales de vente

 English version >> 
Lavoisier