Architecture réflexive pour le contrôle de robots modulaires
Dans le cadre du projet MAAM, nous développons un robot modulaire constitué d'atomes homogènes capables de s'auto-assembler selon différentes morphologies en fonction de la tâche à accomplir. Ceci induit la nécessité de modifier dynamiquement le programme de contrôle réactif et réparti. Dans cet article, nous présentons la plate-forme réflexive, réactive et répartie ARM[GALS] développée pour contrôler les atomes MAAM. ARM[GALS] intègre plusieurs concepts innovants : réflexion asynchrone [MAL 03], approche GALS (globalement asynchrone mais localement synchrone), cohabitation d'objets actifs et réactifs avec synchronisation par valeurs futures, et utilisation d'un « framework » délibératif/réactif provenant de la robotique intelligente. Non seulement notre approche répond bien aux besoins de MAAM, elle se généralise à une importante famille de problèmes d'adaptation dynamique.
In the context of the MAAM project, we develop a modular robot made of homogeneous atoms capable to self-assemble according to different morphologies depending on the task at hand. This induces a need for dynamic modification of the control program. In this paper, we present the reflective, reactive and distributed platform ARM[GALS] developed to control MAAM atoms. ARM[GALS] integrates several innovative concepts: asynchronous reflection [MAL 03], the GALS (globally asynchronous but locally synchronous) approach, reactive and active objects living together and synchronizing with futures, and the use of a deliberative/reactive framework borrowed from AI robotics. Not only does this approach meet the needs of MAAM, it generalizes to a large family of dynamic adaptation problems.
J.MALENFANT, S.DENIER
réflexion, programmation synchrone répartie, architecture hybride réactive/déliberative, adaptation dynamique.
reflection, distributed synchronous programming, hybrid reactive/deliberative robotic architectures, dynamic adaptation.
Français
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